BlindAssist TARO

状态：current / PARALLEL_WILD_LAB / R13_ORACLE_HEADROOM_PASS / R14_R22_TASK_SCORER_TRANSFER_FAIL_STOP / POSE_DIVERSE_BASELINE_MULTI_SOURCE_PASS / ANCHOR_DEVICE_CANARY_PASS / RGB_PAIR_SUPPORT_PASS / RGB_HISTORY_RETENTION_COST_PASS / RGB_SELECTED_DECODE_INTEGRITY_PASS / YOLO_POSITIVE_EVIDENCE_SHADOW_PASS / FRESH_RAW_DEPTH_PAIR_FAIL_STOP / CORE_SELECTOR_DEFAULT_OFF / DEFAULT_APP_UNCHANGED

本页只维护 TARO 当前状态、权限和唯一算法 successor。较早完整 R0–R11 叙事保存在 14d8ad7e 历史快照，不能从中恢复旧权限。

当前主张

TARO 是独立并行 WILD_LAB：在声明的米制锚和冻结 factor/reducer 下，用低维 residual gauge posterior、可观测子空间和同预算额外观测，让 body/path-specific query 先于完整场景 达到局部可识别。UNKNOWN、缺字段和不可观测方向永不转成 negative。

当前 Development 只检验 positive-occupancy task-directed observability，不输出 CLEAR，也不要求 用户迈步取证。TARO 与 Assistive Geometry 并列，不从 DepthART、 Android、HTP 或默认 App 自动继承权限。

当前结论

• R10 以 dual-class coverage NOT_EVALUABLE 收口；不得改 selector、threshold、denominator 或 gate 回救。
• R11 exact-48 source-first Phase A、source-only 48→24 selection 与各自独立验证均 PASS；selected 24 identities 已不可变封存。
• selected-only FARO Phase B 已正式消费并通过独立复算：674/674 frames、6,066 queries、678-file root， unselected FARO=0。正式终态为 NOT_EVALUABLE_DUAL_CLASS_COVERAGE：28 个 definite-CLEAR queries 覆盖 7 parents，却只来自 10 physical frames，低于冻结的 12；10/10 clear-frame specificity 的单侧 95% Wilson 下界为 0.787058，低于 0.8。
• R11 与 R7 在所有 definite labels 上完全相同，只额外把 1 个 truth-UNKNOWN query 从 OCCUPIED 变为 UNKNOWN；weak-distal abstention 在 fresh cohort 没有产生预期的 clear-negative-control 效果。
• 单变量 post-hoc Development replay 只把 R9 far_fraction_index 从 0 改为 2：clear-frame recall 从 0.60 升至 1.00，eligible frames 从 34 增至 64、未超过冻结的 2× 上限 68；precision 从 17.65% 降至 15.63%。该候选保留为高召回 ranking proxy，不是 CLEAR classifier 或 confirmation。
• source-only pair-support audit 显示：R7 的 170 帧与 R10 的 710 帧虽然 pose 完整，但最小相邻间隔 都是 2 秒；冻结的 1 秒窗口内 pose-valid adjacent pair 均为 0。它只证明当前 cohort 无法评价 该机制，不证明时序或主动观测无效。
• Bonn RGB-D outcome-blind source audit 已修正到官方 marker/ROS/camera 位姿链，并在 26 个 parents 中找到 25 个具备合法 pair 的 parents；从全序列均匀选出的 100 个 reference identities 不读取图像 payload， 因此 source 的同预算一帧观测能力为 POSE_PAIR_CAPABILITY_PASS。
• positive-oracle R1 实际评价 56 references、504 queries，44 references 因几何不可观测 abstain；source-derived truth 为 404 OCCUPIED / 2 CLEAR / 98 UNKNOWN。static 只留下 2 个可恢复 positive opportunities，且它们 与 2 个 CLEAR queries 都各自只覆盖 1 个 parent，未达到冻结的 4-parent/4-parent 分母门。
• 因此 passive/micro/task oracle 各自表面恢复 2/2 不得解释成有效增益；passive 与 micro 同时把 2/2 CLEAR queries 错报为 OCCUPIED。所有臂间 decision 均保持 null，终态是 NOT_EVALUABLE_DATA_OBSERVABILITY_DENOMINATOR；不得训练 learned scorer，也不得继续在 Bonn 上调门回救。
• R12 按同一冻结 48/4/4 门继续审计 TartanGround、ARKitScenes 与 TUM：前者 15 parents 仅 2 个满足 micro pair；ARKit 21 个 pose-capable parents 却为 219 OCCUPIED / 0 CLEAR / 105 UNKNOWN；TUM native 640x480 在 106 references 上仍为 910 OCCUPIED / 0 CLEAR / 44 UNKNOWN。跨分辨率复现说明旧标签要求 >=16 pixels 才 OCCUPIED、却要求 obstacle pixels 严格为 0 才 CLEAR，真实深度上的 1–15 pixel band 结构性落入 UNKNOWN；三个 R12 terminal 均保留，不调门回救。
• R13 另立可证伪任务：同一 pose-only proposal pool 与一帧预算下，比较九个 body/path capsule 内新增的 observed evidence cells，未观察 cell 保持 UNKNOWN。48 evaluable references 上，task oracle parent-macro 17.9569 cells/reference，高于 generic 14.0222 与 passive 13.8847；12 opportunity parents、10 strict-win parents、零 retention failure，终态 TASK_CONDITIONED_QUERY_EVIDENCE_ORACLE_HEADROOM_PASS。这首次证明 task × next-pose 条件交互有可学上限，但还不是 learned policy。
• R14 pointwise ridge、R15 pairwise ridge 和 R16 fixed analytic scorer 都未越过冻结的跨父级/跨源基线门； R15 FIT gate 失败时 Bonn target reads 保持 0，负终态均保留。
• R18 在全部已消费 TUM/Bonn Development 上从 96 个预冻混合候选中只找到一个跨源 admissible policy： translation_unit + 0.8*visible_unknown_unit + 0.05*rotation_unit。但其 Bonn 相对 generic 优势只有 +0.0191， 因此只授权新任务结果确认，不授权 Android。
• R19 四个 task-outcome-blind TUM parents 上，冻结 policy 的 parent-macro 11.6375 同时高于 generic 11.25 与 passive 8.9375，但 strict-win parents 只有 2、低于预冻 3；正式终态仍为 FAIL。
• R20 在尚未打开 task-evidence neighbor outcomes 的 ARKitScenes 上按机会分母重做确认：40 references、17 parents、 9 opportunity parents，policy 只覆盖 2，且 macro 16.3363 低于 generic 16.4490；oracle 仍为 25.0863。 这把问题定位为 scorer transfer，而不是任务无 headroom；Android 与默认 App 仍未授权。
• R21 固定 3-seed bounded nonlinear ranker 做 leave-one-source-family-out：三折 parent-macro 都同时高于 passive/generic，但 Bonn 只覆盖 3/21 opportunity parents、ARKit 只覆盖 3/9，低于冻结的半数覆盖门， 因此 learned scorer 仍 FAIL。R22 只增加 query/along/height tensor、保持网络和门不变，held Bonn/ARKit 反而回归，证明当前样本下高维表示过拟合；没有继续扩模型容量。
• 与 task scorer 分开，预先定义的 pose-only generic arm 在四个 cohort 均高于 passive：旧 TUM 14.0222>13.8847、Bonn 19.2037>17.2662、task-outcome-blind TUM 11.25>8.9375、ARKit 16.4490>12.9431。因此 TARO_POSE_DIVERSE_GENERIC_R0 已实现为 core:ustrf 中默认关闭的纯 Kotlin frame selector；它只返回历史 frame identity，不读 payload、不融合风险、不发提醒、不接默认 App。
• 隔离 benchmark 现有两条互不越权的准入：既有 UstrfVioPoseAdmission 继续保留外参门禁，供未来风险场 链路使用；新增的 TaroArCoreAnchorPoseAdmission 只把同一 ARCore session、同一正在跟踪的 local Anchor 下的相机相对位姿交给纯 camera-history selector。后一条不做 body-frame warp，所以不伪造或要求外参， 也不能反向授权风险融合。时间戳不前进、连续跟踪 warm-up 不足、Anchor 非 TRACKING、相对位姿退化或 任一 admission failure 都不会进入历史 buffer。
• 项目自有 TaroArCoreAnchorPoseDiverseCanaryTest 已在 SM-S9280 / Android 16 / ARCore 1.54.260890093 真机通过：600 attempts 中 547 个 anchor-pose admissions、543 次合法选择，选择窗 199.98ms..999.97ms，最大位移 0.1127m、最大偏航 0.1514rad；这关闭了先前 device ENV_BLOCKED。
• fresh raw-depth payload 路线在 RAW_DEPTH_ONLY 下正式 FAIL：474 个 candidate 只有 1 个严格同 source-frame 的新深度，且发生在 pose warm-up 前，fresh pose-bound frames/pairs 都为 0。不得把 473 个重投影/旧深度 当作独立额外观测回救。
• RGB payload pair 路线在同一真机通过：595 张 camera images 中 564 张与已准入 Anchor pose 共享同一个 current ARCore Frame API provenance，564 个 bounded luminance digests 全部不同，形成 560 次合法选择； 时间窗 166.03ms..999.99ms，最大位移 0.1457m、最大偏航 0.2379rad。Image/Frame/Camera2 三种 timestamp 关系作为诊断保留，不用 nearest-frame 绑定；该轮尚未保留或解码任何 RGB frame。
• 后继 retention/cost canary 已把 465 个 640x480 YUV_420_888 payload 在 Image.close() 前完整复制到 benchmark 自有历史，461/461 次选择都以完整 UstrfFrameStamp 精确反查 payload receipt，identity miss、 resource error 均为 0。1 秒/32 MiB 双限下峰值为 28 帧、17,203,144 bytes，438 次均按 source-age 正常淘汰、byte-cap 淘汰为 0；copy+append+select p50/p95 为 2.602/3.810ms。这证明 payload ownership 与单机成本可行，尚未解码像素、运行模型或证明任务增益。
• delayed-decode canary 随后对 556/556 个 exact selected/reference pairs 运行既有冻结 D45Yuv420ToRgbaDecoder：所有 source identity、尺寸和 selected 重放 RGBA hash 都一致，decode/resource error 为 0；556 个 reference RGBA hash 全部不同，selected 覆盖 201 个不同 hash。单次 CPU decode p50/p95 为 18.045/30.358ms，瞬态 RGBA 为 1,228,800 bytes；三解码完整性探针 p50/p95 57.387/67.152ms，不是建议的产品 cadence。尚未运行任何 detector/depth model。
• outcome-blind backend preflight 在任何新 live model run 前锁定：冻结哈希的 YOLO11n/COCO 是唯一合格 backend，因为其 DetectorFrameResult 能保留 source identity 并只输出 positive detections；当前相对深度 backend 因无 source identity、逐帧归一化且无跨帧米制语义被拒绝。正式 shadow 要求 4 个 opaque scene parents、至少 120 个 evaluable references；current+passive 与 current+pose-diverse 各自严格只多用一帧， primary 是中心下方 screen-space proxy 内新增的正对象 token。无检测保持空 positive set，不是 negative/safe。
• 修正 preliminary scene_a..d 中把 focus 状态误纳入 token identity 的实现偏差后，使用 fresh scene_e..h 完成正式 4-scene/120-reference device shadow：所有 denominator/runtime gate 通过；pose-diverse parent macro 新增 focused token 为 0.5750，passive 为 0.3917，pose 在 4 个 scene parents 中 3 胜 1 负， terminal 为 POSE_DIVERSE_POSITIVE_VISUAL_EVIDENCE_PASS。这只证明单设备受控场景中冻结模型的屏幕空间 positive-evidence observability，不证明 detector accuracy、body/path 几何、碰撞正确性、产品或安全。

当前证据入口

• R10 terminal
• R11 Phase-A independent validation
• Top-24 result
• FARO Phase-B implementation lock
• FARO Phase-B execution lock
• FARO Phase-B formal result
• Clear-observability single-axis Development result
• Pair-support audit
• Task-directed positive-oracle R1 result
• Balanced-source frontdoors and R13 task-evidence oracle
• R14-R20 scorer and confirmation results
• R21-R22 cross-source learned-ranker result
• Pose-diverse portfolio and default-off core selector
• Historical isolated canary preflight and superseded device environment stop
• ARCore device selector, raw-depth stop and RGB pair-support result
• Owned RGB history exact-identity and cost result
• Exact selected/reference delayed-decode integrity result
• Frozen YOLO positive-evidence backend preflight and shadow lock
• Frozen YOLO multi-scene positive-evidence shadow result
• 算法路线总表 · TARO Module

唯一 successor

TARO_DEFAULT_OFF_APP_POSITIVE_EVIDENCE_SHADOW_PREFLIGHT_R0：

1. 在修改默认 App pipeline 前，先冻结 default-off integration seam、额外推理 cadence、owned-payload 生命周期、 资源预算、abstention 和回滚门；不得用本次 PASS 直接开启功能；
2. 首个 App 步骤只能是无 guidance、无 risk-field mutation 的 telemetry shadow，且必须继续绑定 exact FrameStamp、冻结模型哈希和 positive-only UNKNOWN 语义；
3. 不得保存图像、box、scene 地址或人员身份；detector absence 不能成为 negative/CLEAR/safe；
4. learned task scorer 保持 STOP，只有 materially new source-time signal/supervision 才可重开；不得用 generic baseline 的落地掩盖 task-specific scorer 失败。

R11 outcome 只能作为已消费 Development evidence 做后验机制诊断；它不能改写上述 outcome-blind source 选择，也不能把 R11 改成 PASS。任何新的 dual-class confirmation 仍需 untouched parents。

当前允许

• 只读审计默认 App pipeline，并为 default-off/no-guidance positive-evidence telemetry shadow 建立 outcome-blind preflight；
• 对纯 camera-history canary 使用同 session/same-anchor 相对位姿；外参门禁继续用于需要 body-frame/risk-field warp 的独立链路，不得把两者混为同一权限；
• 只有 materially new source-time signal/supervision 才可另立 learned scorer successor；
• 对 consumed R11 evidence 做明确标注的只读后验机制诊断；
• 重放 hash-bound tests、validator 和只读 evidence 复核。

当前禁止

• 在 R7/R10 的 1 秒合法 pair 为 0 后训练时序模型或事后放宽窗口；
• 用不同额外帧预算比较 sensing arms，或只报告 recovery 而隐藏 false-occupied/known retention/cost；
• 在 Development canary 中输出 CLEAR、把 UNKNOWN 当 negative，或用 R11 outcome 选择该 canary 的 source；
• 回调 R12/R19/R20/R21 的 query、outcome 或 gate，或把 neighbor depth 泄漏进 scorer input；
• 将 generic core selector 或本次单设备 screen-space PASS 写成 task-specific scorer、跨设备成功、任务增益、 风险融合、默认 App 或产品成功；
• 将重投影/旧 raw depth 当成独立 fresh observation，或在当前设备上继续回调 raw-depth pair gate；
• 修改 sealed R11 selection/selector/candidate/threshold，或覆盖、resume、删除、重跑已消费 one-shot；
• 越级训练、Android/QNN/HTP、默认 App、产品或安全结论。

Claim ceiling

R13 已证明 task-conditioned oracle headroom；R21 证明 learned scorer 可跨源提高宏平均，但没有广泛覆盖机会父级， R22 表示扩张又回归，因此 task-specific scorer 停止。pose-diverse generic baseline 已获得跨三源族的 Development 支持并落为默认关闭的纯 Kotlin selector；单台真实 ARCore 设备已证明 Anchor 相对选帧与 source-bound RGB pair support，fresh raw-depth pair 则失败；同机已进一步证明完整 YUV payload 的 1 秒/32 MiB 有界 ownership、 selection identity、copy 成本和 exact selected/reference 延迟解码完整性，并在 4 个受控场景的同预算冻结 YOLO shadow 中通过 screen-space positive-evidence observability gate。尚未证明 detector accuracy、body/path 或碰撞 正确性，未完成风险融合、产品有效性或安全验证，默认 App 不变。