BlindAssist Assistive Geometry

状态：current / R2_F0_SYNTHETIC_REDUCER_PASS / F1_SUPERVISION_FRONTDOOR_SATISFIED / AG_R2_SUPERTEACHER_TO_AG_FINAL_V2_SEAM_PASS / FACTORWISE_ORACLE_HEADROOM_PASS / CORRECTION_GAIN_LOPO_FAIL_STOP / ANGULAR_BOUNDARY_FAIL_CLOSED_SAFE_BUT_TASK_INERT / SUPPORT_VALIDITY_FAIL_OPEN / OBSTACLE_RGB_INTERACTION_FAIL_STOP / POSE_ANALYTIC_FAIL_STOP / CURRENT_OBSTACLE_TASK_ROUTE_CLOSED / SCIENTIFIC_NOT_RUN / CONFIRMATION_OUTCOMES_UNOPENED / DEFAULT_APP_UNCHANGED

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当前主张

可替换轻量视觉 encoder 学习 metric-ish depth、support surface 与 obstacle boundary 连续因子；不同 factor 只在各自证据成立时选择性组合，再由确定性 body-swept reducer 构造 Clearance、Occupancy 与 UNKNOWN。DepthART-S 是 frozen depth prior/initialization，不是算法终点。

当前结论

• R2 F0 reducer、F1 supervision frontdoor 与 SuperTeacher → AG final V2 seam 已落地，但不证明真实 跨传感器精度。
• consumed Development 已出现可复现的 angular-boundary 正信号；相反，ARKit-trained depth correction 在 Bonn 有明显 negative transfer。下一步必须按 factor 分路，并让 correction 可 abstain/fallback，不能 继续追求一个无条件 unified checkpoint。
• ETH3D calibration-control R0/R1 均 fail-closed consumed；R1 independent replay 只证明失败可复现， 不把它改写为科学 PASS/FAIL。Confirmation outcomes 仍未打开。
• factor-wise oracle 在 11 个 consumed calibration parent 上确认安全 correction headroom；但 learned selector 的 Bonn/TUM 外部结果失败。新增的 pixel candidate + neural/kNN frame veto 在两组 consumed TUM 诊断上均做到零受伤，却都只覆盖 1/3 parent，不能以 safe fallback 冒充机制成功。
• 在 14 个 consumed TUM parent 上新增 flip equivariance、temporal reprojection 与二者合取后，三种 leave-one-parent-out 候选仍全部为 0 coverage / 0 nonzero parent；当前 correction expert/router 按停止条件关闭，fresh3 未打开。
• R21 angular boundary 在冻结 ICL source-exact depth/support/obstacle 的任务干预中，把相对 source-reference 的 cell 一致数由 R20 的 54/108 提高到 72/108，但 naive probability conjunction 仍有 3 个 false-clear 和 30 个 reference-UNKNOWN 越权确定状态。改为“边界缺失不否定 obstacle、只增大定位 sigma”后两者均降为 0，但 R20/R21 都变成 108/108 相同，未形成严格任务增益。boundary 组件保留， boundary-to-task mapping 停止；默认 App、Android/HTP、产品和安全权限不变。
• 随后的 positive-factor substitution audit 固定 source-exact depth/boundary：learned support 保住全部 33/33 reference-known cells，却把 18 个 reference-UNKNOWN 升成 definite（其中 12 个越权 CLEAR）； learned obstacle 无危险放行，但把 23/33 reference-known 退成 UNKNOWN、OCCUPIED=0。二者合取与 obstacle-only 完全相同，因此当前主瓶颈是 obstacle positive coverage，同时 support 必须降为 veto-only， 不得自行创建 validity。
• 冻结 obstacle logit 的六父样本 leave-one-parent-out 三态校准随后 0/6 fold 获得完整阈值对：低分尾部 无法在逐 parent FNR<=1% 下形成 verified-negative，高分尾部也只有 1/6 fold 能在训练父样本上同时 满足 FPR<=5% 与覆盖要求。当前标量 obstacle 排序不能进入 reducer；下一步只检验一次小型因子交互 selective head，且仍须嵌套 parent-disjoint 校准。
• 小型 obstacle/support/boundary/depth interaction head 随后用嵌套 parent holdout 执行：每个 inner calibration parent 都由排除自身的四父样本模型预测，每个 outer parent 再由其余五父样本模型一次评分； 结果仍为 0/6 完整阈值对。当前 R21 RGB factor observable 家族不再授权新 selector。唯一剩余候选 改用手机运行时可获得的 pose/gravity，把 frozen metric depth 接回解析高度几何。
• 最后的 depth+pose analytic canary 在 3/6 parent 恢复了完整合理的跨帧 support-height geometry，说明 pose/gravity 确实增加了可观测性；但六个 leave-one-parent-out fold 仍全部没有安全双阈值，且最保守的 low=0.01、high=0.99 在每个训练 roster 都违反逐 parent error cap。当前瓶颈落到 predicted metric-depth scale/plane fidelity，现有 obstacle-to-task 路线关闭，不再授权 threshold/selector 变体。

当前证据入口

• R2 factorized hypothesis
• F1 source-native supervision result
• SuperTeacher → AG final V2 result
• Calibration-control R0 terminal
• R1 terminal
• Factor-wise no-regret + runtime observability result
• Runtime observability + boundary task-route result
• Positive obstacle/support task-effect audit
• Obstacle evidence tri-state calibration terminal
• Obstacle selective-interaction terminal
• Depth+pose analytic obstacle terminal
• Unopened fresh-TUM source lock
• 算法路线总表 · 研究脚本 Module

唯一 successor

无 active successor。只有获得真正新增的 source-native obstacle supervision，或提出能直接改善 metric-depth scale/plane fidelity 的 materially different representation，才可另立新协议并重新分配 consumed/fresh role；不得以新名字重调本轮三个失败候选。

当前允许

• 只读复核本轮 obstacle scalar、nested interaction 与 depth+pose analytic 三个冻结终态；
• 维护 fresh3 identity/source lock，但在候选全回退时不读取其 RGB/depth/model outcome；
• 只读复核已签署 evidence、失败链和 frozen negative terminals；
• 重放不访问真实 archive payload 的 focused tests。

当前禁止

• 重跑、resume、替换、覆盖或重新解释 R0/R1，或把 null 当 0/negative；
• 读取 ETH3D session/Confirmation、在已看 EVAL 调 threshold，或用 macro gain 掩盖任一 parent 退化；
• 用相同 observable 继续堆 correction selector/ensemble，或打开 fresh3 拯救全 fallback；
• 继续尝试 boundary probability/sigma 映射，或把 fail-closed 后 R20/R21 task-identical 写成 task gain；
• 让 learned support 创建 validity，把低 obstacle probability 直接解释成 clear/negative，继续调当前 scalar obstacle 阈值，或在同一 R21 RGB observable 上增加 selector；
• 重跑/调参 depth+pose analytic canary，或在没有新增 supervision/representation 时创建 obstacle successor；
• 让 depth selector 改写 boundary/support/UNKNOWN，或把全 fallback 写成机制成功；
• 把 Development 写成 Confirmation、默认 App、产品或安全证明。

Claim ceiling

当前只证明 factor/reducer/supervision seam、组件级 angular-boundary 信号、factor-wise correction oracle headroom、当前 correction-gain observable 不足，以及 boundary 到 task 的 naive 语义不安全、fail-closed 语义安全但无严格增益；positive-factor audit 进一步定位了 support fail-open 与 obstacle undercoverage， 六父样本三态校准排除了当前 scalar obstacle logit 的安全双侧解释，嵌套交互头又排除了同一 RGB factor observable 家族上的浅层组合；depth+pose analytic 进一步表明 pose/gravity 能恢复一半父样本的几何， 但不能修复预测深度与 obstacle source factor 的跨父可靠性，当前 obstacle-to-task landing route 已关闭。 它不证明 learned correction selector、boundary task landing、跨传感器统一泛化、 完整 task superiority、部署可行性或助行安全。