fanuc-knowledge-card-2026-07.md

FANUC 知识分享卡片 — 2026-07-16

从同事的 Claude 记忆包，到可复用的 FANUC 经验。

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卡片 1：备份中提取 Payload（负载）配置

问题

拿到 FANUC 机器人备份目录，想提取负载配置（质量、重心、惯量），但文件是二进制格式，打不开。

文件位置

<backup_dir>/SYSVARS.SV     → 用 kconvars 转换
<backup_dir>/CBPARAM.VR     → 用 kconvars 转换

关键参数

参数	说明
$PLST_GRP1[1].$PAYLOAD_MASS	负载质量 (kg)
$PLST_GRP1[1].$PAYLOAD_COG_X/Y/Z	重心坐标 (mm)
$PLST_GRP1[1].$PAYLOAD_INERTIA_IX/IY/IZ	惯量 (kg·m²)
PAYLOAD1 / PAYLOAD2 (CBPARAM.VR)	MH 夹爪向导负载

工具

kconvars.exe SYSVARS.SV > sysvars_decoded.txt
kconvars.exe CBPARAM.VR > cbparam_decoded.txt

注意

• kconvars 需要 robot.ini，非 ASCII 路径会崩溃
• .vr 文件头 FE EF，.sv 文件头 *SYSTEM*
• Python struct.unpack('>f', ...) 不能直接解 FANUC 二进制

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卡片 2：最大磨损量查找方法（Spot Weld）

问题

需要查找点焊电极头的最大磨损量，用于判断是否需要更换电极。

文件位置

<backup_dir>/sysspot.sv → 用 kconvars 转换

关键参数

$SPOTEQSETUP[1].$EPAF_TRGDST = 5.00mm  ← 最大磨损量（可动侧电极）
$SPOTEQSETUP[2-5].$EPAF_TRGDST = 5.00mm  ← 其他设备

关联参数

参数	说明
$SPOTEQSETUP[x].$EPAF_TRGDST	最大磨损量 (mm)
$SPOTEQSETUP[x].$TD_LIMIT	修磨次数限制
$SPOTCONFIG.$TD_AFTER_CC	焊后修磨开关
R[32]	原始电极磨损
R[33]	当前电极磨损
R[36]	修磨磨损量

注意

• 只有最大磨损量能在备份里找到
• 其他检测参数（负载裕度、电极速度、压力标定）在焊机控制器里，不在机器人备份
• R[32]/R[33]/R[36] 是运行时值，不在备份中

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共用知识：kconvars 使用

# 转换单个文件
kconvars.exe <file.sv> > decoded.txt

# 需要 robot.ini 在同目录或父目录
# 非 ASCII 路径会导致崩溃
# 用管理员权限运行可避免部分权限问题

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证据说明

这两张卡片来自：

• 同事的真实调试记忆包（Claude memory dump）
• 维护者侧的入库前复用验证
• kconvars 路径在实际中已被验证有用

Pre-ingest reuse evidence: lesson 在进入 MisakaNet 前，已经在真实场景中帮人解决过问题。

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